Roberto fue el primer coordinador de la Fundación Huésped, donde trabajan desde 1983 por el derecho a la salud sexual y reproductiva con foco en VIH/sida y otras enfermedades. Se dedicó a difundir información sobre el virus y la enfermedad del Sida y los métodos anticonceptivos para prevenir esta y otras infecciones de transmisión sexual (ITS).

Su lucha impulsó la primera Ley de VIH de Argentina sancionada el 16 de agosto de 1990. Junto con su hermano, Carlos Jáuregui, fueron importantes activistas por los derechos del colectivo LGBTIQ+

Roberto falleció en 1994 dejando un gran legado en la lucha contra la discriminación de las personas con VIH. Su gran sentido de solidaridad era lo que más destacaban sus compañeros y allegados. Dos años después de su muerte, en 1996, se comienza a implementar el tratamiento con antirretrovirales que se utiliza hasta la actualidad y permite una mejor calidad de vida para las personas con VIH.